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道立総研など、屋外でも距離計測できるセンサー開発−除草ロボに搭載

 【札幌】北海道立総合研究機構の工業試験場、中央農業試験場と北海道大学は屋外でも距離を計測でき、情報処理機能を一体化させたステレオビジョンセンサーを共同開発した。3者が共同開発中の果樹園向け除草ロボットに搭載し、秋から道内のブドウ畑で実験を始める計画。自動で走行と除草作業をさせるには果樹や障害物などの位置を事前に検出し、動きを制御することが必要だった。

 開発したセンサーは人間の目の代わりをする。距離は二つのセンサーがとらえた左右の画像の視差から計測する。画像情報を明るさの方向を示す符号に置き換える方向符号照合の導入により、「明るさの変化が大きい屋外の複雑形状の画像からでも、安定して視差を検出できる」(工業試験場)という。

 検出範囲は設定により変化するが、同ロボットの場合、50センチ―150センチメートルを想定。工業試験場は「汎用性があり、屋外で稼働するさまざまな農業機械の自動化への活用が可能」としている。

 画像情報の処理は従来、パソコンを利用していたが、集積回路(FPGA)に書き込む最適処理の回路を開発し、情報処理ボードとセンサーを一体化。これにより、コンパクト化し、ロボットに搭載しやすくなった。

 同ロボットの実験は北海道ワイン(北海道小樽市)の協力を受け、同社が保有する北海道浦臼町の日本一広いブドウ畑(約400ヘクタール)で実施する。2013年度中の試作機完成を目指している。


【2012年5月24日 日刊工業新聞社】